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减速器垫圈的主要作用是在减速器的结合部位起到密封作用，防止润滑油泄漏，垫圈也能起到定位作用，确保减速器的平稳运行，它还可以起到缓冲作用，保护减速器免受过度压力或冲击的影响。
至于执行器减速机构的结构，大致包含以下几个主要部分：
1、传动部分：这是减速器的核心部分，通常由齿轮、轴承等构成，这部分的主要作用是通过减速机构将动力从高速旋转转变为低速高扭矩的输出，以满足执行器的需求。
2、箱体：减速器的外壳，用于支撑和固定内部元件，并保护内部元件免受外部环境的侵蚀。
3、密封部分：主要包括垫圈等密封元件，用于防止润滑油泄漏和防止外部污染物进入减速器。
4、控制部分：这部分可能包括一些控制阀、传感器等，用于监控和调整减速器的运行状态，以确保执行器的正常运行。
具体的结构可能会因减速器的型号、制造商和应用领域而有所不同，如果您需要更详细或特定的信息，建议查阅相关的技术文档或咨询专业人士。